Игуанодоны - большие растительноядные динозавры. Этот вид постепенно переходил от передвижения на двух конечностях к передвижению на четырёх. Передние лапы были короче задних на четверть, опирались на три центральных пальца. Большие пальцы имели шипы, использовавшиеся для защиты. Учеными не сразу было понято назначение этих шипов, первооткрыватель Мантелл первоначально предположил, что они находились на носу животного. Пятый палец на лапе - длинный и гибкий. Задние конечности приспособлены только для ходьбы, а не для бега. На них имелось только три пальца. Позвоночник и хвост игуанодона поддерживают окостеневшие сухожилия.
Останки игуанодона были обнаружены в 1822 году. Об открытии этого динозавра бытует легенда, что жена Гидеона Мантелла, занимавшегося в то время стоматологической практикой, сопровождая мужа при посещении пациента, нашла зуб игуанодона. Нет подтверждений тому, что это было действительно так. Может быть, Мантелл сам нашел этот зуб. Тем не менее то место, где была сделана эта находка, было обследовано в поисках окаменелостей, а зуб был продемонстрирован многим известным в то время специалистам. Самуэлем Статчбери он был признан как принадлежащий игуане, только гораздо больших размеров. Так было положено начало изучению вида.
Наиболее известный среди игуанодонов - Iguanodon bernissartensis - весил около трех тонн. Он мог достигать в длину тринадцати метров и был одним из самых крупных видов игуанодона. Прочие виды были мельче него.
Игуанодоны обладали клювом из кератина, за которым следовали зубы, подобные зубам игуаны, но более крупные и более часто посаженные. На нижней челюсти зубов было меньше, чем на верхней, зато они были шире. Пища перетиралась при движении челюстей вдоль. У динозавра были щеки, в которых пища удерживалась при пережевывании.